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【ドローンを作る】NAZA設定編

2016/08/09

まずはNAZAとPCを接続

NAZAに設定を加えるためにLEDモジュールのポートに付属のUSBケーブルを接続します。
このケーブルはAndroidの充電ケーブルと同じなので長さが必要な場合はそちらを使うことも出来ます。

NAZA 設定

 

次に「Naza-M Lite アシスタントソフトウェア」を起動し、プロポの電源を入れてからバッテリーを接続します。
Naza-M Lite アシスタントソフトウェアとドライバのダウンロードはこちらから

 

機種に合わせて設定を行う

正常に接続出来ると次のような画面に切り替わります。

p2

順番に設定を加えていきます。

NAZA フライトモード
まず、タイプを設定します。
チェックマークが付いたらOKです。

NAZA GPS 設定
次にGPSアンテナの位置を設定します。
アンテナが機体の中心から見てどの位置にあるかを1cm単位で入力します。

 

プロポを設定する

p6.5

各チャンネルを一つ一つ繋ぐ場合は「Tradition」を、FutabaのS-BUSを使う場合は「D-BUS」を選びます。

そして、「Calibration」を押してからスティックをいっぱいまで動かしてそれぞれのツマミがスティックに連動することを確認します。
スロットルはゼロの時に必ず左に来るようにし、逆になっている場合はソフトかプロポでリバースしておきましょう。

Control Mode Switchの項目はUに割り当てた3ポジションスイッチのエンドポイントをプロポ側で調節しながら合わせます。
ツマミを動かしてGPS・Atti.・Manualの青い範囲内に収まっていれば大丈夫です。

Advanced > Motor の Motor Idle Speed は「RECOMMENDED」のままが良いです。
Advanced > IOC も同様に3ポジションスイッチのエンドポイントを調節します。

 

ゲインの設定方法

p9
次の記事の中でゲインの調節を行います。
空きチャンネルがある場合はX1に割り当てて飛ばしながら探ることが出来ます。

ゲインとは姿勢維持のためにどれほど強い力で姿勢を立て直そうとするかというもので、数値を上げるほど戻る力が強くなり安定します。
ただし上げ過ぎるとハンチングという「機体を立て直した反動を反対側でも立て直そうとしてガクガク動く」現象が起き、墜落してしまいます。
100%から前後に5%づつくらい動かして調節していきましょう。

 

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